Carter a fréquenté divers collèges, dont Hunter, UCLA, Boston University et Northeastern. Pendant un certain temps, il a étudié le droit à l’Université St. John’s, dans son New York natal. Il servit dans la marine marchande. Sa vaste expérience l’a aidé à apprendre les responsabilités des juristes et des militaires qu’il a ensuite incarnés. Son premier rôle à la télévision fut celui du sergent « Sugie » Sugarman dans la sitcom militaire « The Phil Silvers Show » de 1955 à 1959. C’était l’un des premiers rôles réguliers sur le réseau de télévision américain mettant en vedette un personnage noir qui n’était pas un employé domestique. Bilko a fait ses débuts une décennie avant le rôle révolutionnaire de Bill Cosby dans « I Spy ». Carter a fait ses débuts en tant que producteur à 30 ans en 1958 avec une mise en scène off-Broadway de « A Streetcar Named Desire ».
Carter a participé à un épisode de 1965 du drame militaire populaire « Combat ». Également en 1965, après une brève carrière à Broadway, qui comprenait une co-vedette avec Eartha Kitt dans Mme Patterson, il a été embauché à la chaîne WBZ-TV de Boston en tant que premier présentateur de nouvelles noir de la ville, dans un poste de week-end. Il a occupé ce poste pendant trois ans et, avec Bob Teague et Mal Goode de New York, il a été l’un des premiers journalistes noirs à la télévision des grandes villes.
Dans le téléfilm « Company Of Killers » de 1970, Carter a partagé la vedette avec les vétérans du cinéma Ray Milland et Van Johnson. En plus de l’un de ses rôles les plus importants, celui du sergent Joe Broadhurst, superviseur du personnage principal de Dennis Weaver dans la série policière NBC “McCloud” (1970-1977), Carter a interprété le policier Tuttle dans le film pour enfants “Benji” de 1974. . Tout au long de sa carrière dans le divertissement, Carter a généralement été présenté comme une figure d’autorité nette avec une vision pragmatique. Un changement notable par rapport à ce modèle a été son tour en tant que confident du titre principal de Pam Grier dans le long métrage Blaxploitation de 1974 « Foxy Brown ».
En 1978 et 1979, Carter a obtenu le rôle pour lequel il est peut-être le plus connu, Colonel Tigh, dans l’éphémère série de science-fiction ABC “Battlestar Galactica”. Deux décennies plus tard, le polyvalent Carter incarnait un responsable de la CIA dans le film d’action suédois « Hamilton » et incarnait un homme d’affaires éthiopien dans le feuilleton norvégien « Hotel Caesar ».
En tant que producteur, il a réalisé des films éducatifs et corporatifs sous sa société Meta/4 Productions. Ses sujets allaient des présentations biographiques télévisées publiques sur la chorégraphe Katherine Dunham et le compositeur Duke Ellington à la série PBS primée aux Emmy Awards « K*I*D*S ». Ce dernier a documenté la vie d’adolescents en difficulté appartenant à différents groupes ethniques. Son film PBS « American Masters : A Duke Called Ellington » de 1988 a été nominé pour un Emmy.
Carter était très apprécié dans l’industrie du divertissement. Il a servi deux mandats au conseil d’administration de l’Académie des arts et des sciences de la télévision. Il était également membre du comité des films étrangers et des documentaires pour les Oscars.
Que ce soit devant la caméra, dans des rôles ou dans des reportages, Carter a réussi. Dans les cas où il a établi de nouveaux terrains pour les artistes noirs, il a contribué à inspirer ceux qui ont suivi.